周永健博士畢業於香港大學（理學士1965），後留學美國，先後就讀費城威斯敏斯特神學院（道學士1969）及波士頓普蘭代斯大學（文學碩士1971、哲學博士1973）。中國神學研究院於1975年創校後，周博士即於該院事奉，現任榮休院長，及擔任九龍塘中華宣道會顧問牧師。
周博士曾於建道神學院（1973-75）及播道神學院（1973-77）任教，並曾任韓國亞細亞神學研究院（1980）、美國福樂神學院（1981-82）及加拿大維真學院（1993）之客座教授，近年多次應邀往中國內地神學院講學。此外亦參與亞洲神學協會、世界福音團契神學委員會、漢語聖經協會、港九培靈研經會、施達基金會之事工。
周博士曾參與《聖經新譯本》之譯經工作，及擔任香港聖經公會《和合本修訂版》的舊約審閱員暨編輯顧問。著有《承先啟後的事奉》、《天光雲影》、《承擔、弘道、有情》、《士師記註釋》，並為《給我作見證的就是這經——聖經導引研究》主編及《基督教聖經與神學詞典》編輯委員。